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现在问题来了，大问题一：在二维码图片彼此的乱码行政区域没了选取产品信息，不同任何纠偏？

首选能想到的是的是运用航迹测算出的方式，随着把握给定指令码或编号规则器值为测算出one体育 的地段，导致来纠偏。

真正调整中，用数字器测算的精准度正常会大于表明调整给定指令英文的测算没想到，因此调整器和继续审理结构的为了响应和继续审理情况下不可易准确无误赔偿金。再此，如此介绍操作《Probabilistic Robotics》(page 127)中陈述的模形，该模形简略野蛮，往往因此车体中心站的流速与角流速等基本参数比较简易计算出来，还模形中真接采用的是全局变量平面方位角，还要再做平面方位角转型了，一如既往，简略野蛮。

利用航迹推算的方法总会有误差存在，?并且因为??没有参考，该误差理论上是无边界的，那么，情况二：如何快速增大测算确定误差？

似的在五种伎俩，二是延长二维码扫码扫描两者之间的高度，也许就减改小计算出粗差累计的时间间隔，得以减改小计算出粗差。但也许做会变大二维码扫码扫描铺砌的工作上量，还有就是会使环境更好比较复杂。除此之外，该步骤开展的必要条件是工程作业成员我的心情愉悦的认可还有就是铸造厂方我同意你也许做。二要扩大惯导，再生采用感测器器就结合的步骤减掉测算出来误差值。实际条件上，接下来市售的惯导价都相对比较低，为什么会说价格便宜，可能中低端的惯导开始被玩烂了，Github上能够 下载下载到pixhawk、crazypony等体现惯导贝叶斯的代碼（照做、照搬，就能够 个人做成惯导了），选一种1000元上述的服务一半能够 足够在使用的标准。根本的惯导有9个的伤害精准度，都是沿5个心轴的加网络时速快与绕5个轴的角网络时速快，上述6个是基带芯片评议的原始社会参数，同时还有3个欧拉弯度是惯导就结合运算后的的伤害精准度参数。one体育 主耍是技术APP惯导的航向角的伤害精准度值，那么说先行决定中带磁极感受到灯的惯导以及就直观决定高精准度的航向角感测器器（梦见过世的人叫它溜溜球拐角仪）。磁感受到灯的初始化失败比较慢，因此有整点漂移条件，后能技术APP需要看场地的条件，只再生采用绕z轴的角网络时速快做兑换集分也是能够 达到太好的成果的（千万别野蛮的就直观求和，最好不要要配一会龙哥库塔法类的有驱除残差机理的参数兑换集分步骤）。达到符合弯度值后，与鉴于编码查询器达到的航迹测算出来值做就结合，通常的，用互补原理滤波做就结合就能够 达到比较的成果，要不嫌很难，能够 折磨一会EKF（在stm32的框架下折磨EKF要做到很大提供，即将到来解矩阵的特征值引来的很难）。

现在有了二维码之间空白区域的推算数据，就可以做控制了。但推算的数据仍然会有误差的，而当one体育 行驶到二维码区域上时，得到的是准确的航位误差。大问题三：在一片空白区与在扫码支付上放不一样的操纵产品参数操纵会形成颤动或跳变吗？通过以上的减小误差的方案，已经使推算误差减小了（用心调试），并且由于控制器运算与执行机构响应延时的问题，用同一组控制参数并不会造成one体育 在不同区域衔接处的明显抖动，可以放心大胆的应用。如果想在原理上杜绝抖动，可以尝试利用插值或路径匹配的方法，产生平滑的路径，用控制方法跟踪这条平滑的路径。