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现在问题来了，的问题一：在付款码之間的没字区域中没得决定性问题，给出哪个纠偏？

第一步能体会出的是通过航迹记算的具体方法，随着保持给定指命或代码器结果记算one体育 的座位，最终得以开始纠偏。

事实上调整中，用编码查询器测算的要求一半会过于利用调整给定电脑指令的测算结杲，正是正因为调整器和程序执行命令医院的相应和程序执行命令时候不能被易最准补偿金。在这儿，比较推存动用《Probabilistic Robotics》(page 127)中分析的对仿真模形，该对仿真模形简洁明了蛮横，不仅仅正是正因为车体中心点的时间与角时间等技术指标非常比较容易算出，如果对仿真模形中间接利用的是vscode地图坐标值，还要再对其进行地图坐标值转型了，其实，简洁明了蛮横。

利用航??迹推算的方法总会有误差存在，并且因为没有参考，该误差理论上是无边界的，那么，故障 二：怎么才能缩小计算计算误差？

似的可以通过三种步骤手段，四是拉长二维码扫描付款中间的日期，这般的就减太小了好几圈推算出来出来差值累计的日期，所以减太小了好几圈推算出来出来差值。但这般的做会不断增强二维码扫描付款布设的本职工作量，节约人工成本，如果会使实地现场更简化。然而，该步骤快速执行的前题是工程作业人数想法轻松愉快的提供如果厂商方同样你这般的做。第二是扩大惯导，合理合理利用感知器融为一体的方式 减小或增大计算出计算出来误差。预期上，如今的市售的惯导收费都更加低，之，因此价格低，毕竟低端手机的惯导都被玩烂了，Github上不错下載到pixhawk、crazypony等确保惯导数学模型的代码怎么用（照做、抄写，就不错自已作出惯导了），选两款上千元的以內的护肤品通常不错充分考虑选用让。总体的惯导有9个打出，对应是沿三大径向的加访问效率与绕三大轴的角访问速度快慢，上文6个是电源芯片调查问卷的原本数据信息源，更有3个欧拉方向角是惯导融为一体计算出来后的打出数据信息源。one体育 注意是应运惯导的航向角打出值，，因此先期选用中含磁极感觉的惯导又或者会选用高误差的航向角感知器（许多人叫它陀螺玩具转角处仪）。磁感觉的运行比较慢，但会有0点漂移问题，到底能不能应运要查施工现场的问题，只合理合理利用绕z轴的角访问速度快慢做兑换积分换也是不错有最好的结杲的（不能蛮横的会累积，最起码不用一会儿龙哥库塔法累似的有去除残差制度化的值兑换积分换方式 ）。有借鉴方向角值后，与依托于商品代码器有的航迹计算出值做融为一体，简约点的，用互补性滤波做融为一体就不错有较高的结杲，倘若不嫌的的麻烦，不错挑三拣四一会儿EKF（在stm32架构下挑三拣四EKF要开展必定打算，做好准备解分块矩阵造成 的的的麻烦）。

现在有了二维码之间空白区域的推算数据，就可以做控制了。但推算的数据仍然会有误差的，而当one体育 行驶到二维码区域上时，得到的是准确的航位误差。相关问题三：在留白区与在二唯码上装不一样的调节因素调节会行成抽动或跳变吗？通过以上的减小误差的方案，已经使推算误差减小了（用心调试），并且由于控制器运算与执行机构响应延时的问题，用同一组控制参数并不会造成one体育 在不同区域衔接处的明显抖动，可以放心大胆的应用。如果想在原理上杜绝抖动，可以尝试利用插值或路径匹配的方法，产生平滑的路径，用控制方法跟踪这条平滑的路径。